PENS Center Wheel Skateboard

PENS Center Wheel Skateboard

Nowadays researchers develop robotics technology in transportation to help human activities. Therefore, this research proposes a center wheel skateboard to help beginners play skateboard and can be used on all surfaces. The skateboard uses pair of wheels located in the middle of the board as an actuator. The skateboard balancing method is Proportional, Integral, and Derivative (PID) Control which maintain the balance of it. The skateboard includes a tilt sensor to monitor the pitch angle. The tilt sensor data is processed by Digital Motion Processor (DMP) filter. Skateboard moves in the opposite direction of pitch angle to maintain the balance position. The friction and human masses affect the value of the position and velocity when the skateboard is running. The average value of pitch angle error is 1%. It shows that the skateboard works properly. Tuning PID control using heuristic methods has the large parameter values of proportional control is 200.

Sekarang ini banyak peneliti mengembangkan teknologi robotika di bidang transportasi yang bertujuan untuk mempermudah aktivitas manusia. Oleh karena itu, penelitian ini mengusulkan center wheel skateboard untuk mempermudah para pemula dalam belajar bermain skateboard. Skateboard ini dapat digunakan dalam segala bidang permukaan. Desain center wheel skateboard menggunakan roda yang terletak di bagian tengah sebagai alat penggerak sehingga center wheel skateboard membutuhkan kontrol keseimbangan yang bertumpu pada roda agar dapat seimbang. Metode yang digunakan untuk menjaga keseimbangan adalah kontrol Proportional, Integral, dan Derivative (PID). Center wheel skateboard dilengkapi dengan sensor kemiringan untuk memantau kemiringan skateboard. Data yang diperoleh dari sensor kemiringan diproses menggunakan filter Digital Motion Processor (DMP). Skateboard bergerak berlawanan dengan arah sudut condong kemiringan dalam upaya mempertahankan posisi seimbang. Gesekan dan massa manusia mempengaruhi nilai posisi dan kecepatan yang terjadi ketika skateboard dijalankan. Hasil pengujian didapatkan bahwa respon sudut kemiringan memiliki rata-rata nilai error 1%, yang menunjukkan skateboard dapat berfungsi dengan baik. Tuning kontrol PID yang dilakukan menggunakan metode heuristik menghasilkan nilai parameter proportional yang besar yaitu 200.
PENS Center Wheel Skateboard



PENS Center Wheel Skateboard